本发明公开一种碰撞风险预测方法及装置，涉及安全驾驶技术领域，具体方案包括：计算机设备通过获取目标对象的属性信息和运动姿态信息，根据目标对象的属性信息确定目标对象对应的包围盒的位置、尺寸和数量，得到至少一个目标包围盒，再根据目标对象的运动姿态信息确定目标包围盒的运动轨迹，得到第一运动轨迹，而后根据当前车辆的运动姿态信息和当前车辆的属性信息，确定当前车辆的包围盒的运动轨迹，得到第二运动轨迹，最后根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定当前车辆和目标对象的碰撞概率。本发明在传感器测量精度不变的情况下，提高了在复杂路况情形下的碰撞概率的预测准确度。