本发明公开了一种多自由度液压作业机械手主臂控制手。它包括旋转座臂以及分别由圆盘阻尼组件对多节连杆臂进行连接所构成多个阻尼关节，每个阻尼关节的圆盘阻尼组件均包括扁销轴、能够由扁销轴进行限制的固定盘和金属片、能够绕扁销轴进行旋转的旋转盘以及套装在扁销轴上的碟簧，旋转盘在转动的过程中能够与金属片产生摩擦阻尼并能够通过碟簧调整阻尼力的大小。采用上述的结构后，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，另外，通过对角度传感器的安装结构进行设计，利用安装的角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。