一种智能驾驶车辆耦合控制方法、装置、设备及存储介质
公开
摘要
本发明涉及一种智能驾驶车辆耦合控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，所述方法包括：获取状态空间方程、车辆当前状态信息、道路曲率以及规划轨迹信息；根据所述状态空间方程、所述车辆当前状态信息、所述规划轨迹信息以及预设的LQR算法确定车轮转角反馈控制量，根据所述道路曲率以及预设的LQR算法确定车轮转角前馈控制量，并根据预设的PID算法确定整车加速度；根据所述车轮转角反馈控制量以及所述车轮转角前馈控制量确定方向盘转角；根据所述方向盘转角控制车辆方向盘进行转动，并根据所述整车加速度控制车辆纵向行驶。本发明达到既对车辆的纵向控制以及横向控制足够稳定，同时对控制器的负担较小，占用控制器的资源较少的效果。
基本信息
专利标题 ：
一种智能驾驶车辆耦合控制方法、装置、设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114348003A
申请号 ：
CN202111619047.2
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2021-12-27
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
任建平
申请人 ：
珠海广通汽车有限公司;格力钛新能源股份有限公司
申请人地址 ：
广东省珠海市金湾区三灶镇金湖路16号1号厂房A区
代理机构 ：
北京华夏泰和知识产权代理有限公司
代理人 ：
卢万腾
优先权 ：
CN202111619047.2
主分类号 ：
B60W40/107
IPC分类号 ：
B60W40/107 B60W40/10
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W40/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算
B60W40/10
涉及车辆的运动
B60W40/107
纵向加速度
法律状态
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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