本申请公开了一种入侵预警方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法包括：在目标车辆的模式为低功率模式时，获取第一视觉数据与超声波数据；分别对第一视觉数据与超声波数据进行入侵检测处理，得到第一入侵检测结果与第二入侵检测结果；对第一入侵检测结果与第二入侵检测结果进行融合处理，得到入侵检测结果；在入侵检测结果中存在入侵事件时，获取第二视觉数据，并对第二视觉数据进行入侵行为分析，得到入侵行为类别并进行预警。通过上述方式，本申请能够满足低功率要求，且提升车辆的安全性。