本发明涉及一种基于相位优化的谐波减速器输出力矩强抗扰控制方法，首先，建立含摩擦、传动误差和刚度非线性等多源干扰在内的谐波减速器传动模型，利用模型信息设计干扰观测器来估计由摩擦和挠性构件引起的未知迟滞力矩；其次，将系统未建模动态、外部扰动以及干扰观测器未补偿部分，视为集总扰动，设计扩张状态观测器来估计并通过反馈控制律补偿；最后针对估计误差带来的相位滞后，设计扩张状态观测器相位优化律予以消除，从而增强扩张状态观测器对总扰动的估计能力。以上基于相位优化的强抗扰控制方法将干扰观测器和相位优化扩张状态观测器有效结合，能够更好地估计多源扰动，增强谐波减速器输出力矩的跟踪控制精度。