本发明涉及一种辅助运动装置、驱动系统及控制方法，属于消融手术装置技术领域。一种辅助运动装置，包括机架、运动组件和驱动组件；所述运动组件设于所述机架上，所述运动组件在驱动组件的驱动下实现直线和/或旋转运动；所述驱动组件包括手动驱动部和全自动驱动部；其中，所述手动驱动部用以实现对所述运动组件的人工控制；所述全自动驱动部用以实现对所述运动组件的全自动控制。本发明实现了光纤导管同步的直线运动和旋转运动，且通过丝杆、齿轮啮合的方式提高了直线位移和旋转角度的控制精度；所述驱动组件具有双驱动源，既可以实现对所述光纤导管的人工手动调节又可以实现对所述光纤导管的全自动调节。