本发明提供一种多视角激光雷达测绘装置及其视角择优方法。所述多视角激光雷达测绘装置包括：三角测绘基座，所述三角测绘基座的顶部设置有三个固定板，三个所述固定板上均设置有测绘机构、调节机构和两个拆卸机构；所述测绘机构包括有安装块、放置槽、固定块、方板、激光雷达本体、激光发射器、传感芯片、接收透镜和发射透镜，所述安装块固定安装在固定板的顶部，所述放置槽开设在安装块的顶部，本发明解决的技术问题是提供一种能够对探测地点进行多视角测绘，同时能够选择合适的测绘视角，并且能够在激光雷达发生故障时对其快速拆卸进行检修维护的多视角激光雷达测绘装置及其视角择优方法。