基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法，所述方法包括如下步骤：机器人控制器发送指令，从机器人视觉系统读取RGB‑D图像；将RGB‑D图像分为RGB图像和深度图像分别作标准化处理；构建抓取预测双通道神经网络并对网络参数初始化；构建网络训练所需的工件数据集；分别将标准化处理后的RGB图像和深度图像作为抓取预测双通道神经网络的输入；抓取预测双通道神经网络输出工件的可抓取位置；将工件的可抓取位置由相机坐标系转换到机械臂坐标系；由机器人控制器发送指令，根据转换到机械臂坐标系的工件的可抓取位置采用多进程双机械臂协同抓取控制方法抓取工件并放至指定区域，完成分拣。本发明可实现多种不同拓扑结构工件的精准分拣。
基本信息
专利标题 ：
基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114474050A
申请号 ：
CN202111642690.7
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2021-12-29
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张俊宁王尧刘书选赵青郭雅静
申请人 ：
北京精密机电控制设备研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区南大红门路1号
代理机构 ：
中国航天科技专利中心
代理人 ：
高志瑞
优先权 ：
CN202111642690.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211229
申请日 : 20211229
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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