本申请公开了一种操作臂，安装在定向平台上，包括：调整臂，与定向平台连接，调整臂包括多个关节；旋转关节，与调整臂连接，穿过旋转关节的轴线为旋转轴线；偏转关节，与旋转关节连接，穿过偏转关节的轴线为偏转轴线，偏转轴线经过远程操纵中心RC点；平行四边形机构，与偏转关节连接，平行四边形机构被配置使手术器械围绕RC点运动；和器械承载臂，与平行四边形机构连接，并用于安装手术器械；当旋转关节被致动时，调整臂中至少三个关节联动，以维持RC点位置不变。本申请还公开了一种从操作设备、手术机器人及保持RC点不变的方法。本申请可以避免操作臂在围绕偏转轴线旋转时触碰到患者，从而提高手术机器人系统的安全性。