本发明公开了一种六轴优化的磁力计在线校准方法，包括以下步骤：获取加速度计的值、陀螺仪的值和上一时刻的磁力计的值；根据测量得到的加速度值和测量得到角速度值进行卡尔曼滤波，得到优化后稳定的陀螺仪角速度值；根据优化后的角速度和上一时刻磁力计的值，计算理论磁力计的值；根据理论磁力计值和实际测量的磁力计值构建扩展卡尔曼滤波器；利用扩展卡尔曼滤波器，根据测量的加速度计值和测量得到的角速度值，计算磁力计动态校准后的值。本发明利用扩展卡尔曼实现了磁力计的动态校准，使得校准结果更准确、实时和稳定；通过利用卡尔曼滤波器将加速度计和陀螺仪的数据进行融合滤波，有效抑制扩展卡尔曼动态校准磁力计的漂移。