本发明涉及无人飞行器控制技术领域，公开了一种无人飞行器自主规避移动障碍方法及系统，该方法包括：无人飞行器根据机载任务计算机发送的预设任务路线进行自主飞行；无人飞行器上搭载的雷达设备实时采集探测到的移动障碍物信息；机载任务计算机根据所述移动障碍物信息，并结合移动障碍物的运动学公式，预测移动障碍物的运动轨迹；机载任务计算机根据预设任务路线和预测得到的移动障碍物运动轨迹，在线规划无人飞行器的规避飞行路径，并得到规避飞行路径点；无人飞行器根据规避飞行路径点进行飞行，规避移动障碍物。本发明具有步骤简单高效、方法明确可行、实施难度较低，可保障无人飞行器的自主飞行安全，提升无人飞行器的智能水平。