本申请提供基于脉冲光调制的激光测距方法、系统、装置及存储介质，方法，包括：以预设频率发送高频脉冲波信号，高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。本方案，采用相干原理测距，只有特定光需要过滤和记录，抗干扰能力强，并且采用脉冲光发射可以实现在等效平均光功率相同的情况下加大脉冲光功率，进而实现较远距离测量。