本实用新型公开了一种基于Delta并联平台的多功能码垛机器人通用机械手，包括机械臂，所述机械臂底部连接有固定盘，所述固定盘底部连接有四个抓手，所述四个抓手可移动的连接在所述固定盘底表面，所述机械臂内连接有四个液压缸，所述机械臂上连接有四个液压开关，每个液压开关各控制一个液压缸且相互独立，所述液压缸上连接有一号牵引绳，所述抓手上连接有二号牵引绳，所述一号牵引绳和所述二号牵引绳相互卡合。本实用新型公开的机械手上连接的抓手采用液压并联移动模式，同时抓手上设有压力感应模块，可以根据抓手承受的压力来控制液压的开启与关闭，确保在抓取不规则包装箱时各个抓手也能与包装箱紧密贴合，提高抓手的工作能力。