本发明涉及码垛机器人技术领域，公开一种机械抓手、码垛机器人及码垛系统。该机械抓手包括基架和驱动组件，驱动组件设置在基架上，驱动组件的输出端能够沿Z轴方向移动，输出端的相对设置有一对夹爪机构；夹爪机构包括连杆组件、夹头和若干夹杆，连杆组件的一端与所述输出端铰接，若干夹杆沿X轴方向间隔且转动设置在基架上，夹杆的上端与连杆组件的另一端铰接，夹头沿X轴方向延伸设置于若干夹杆的尾端。该码垛机器人包括上述的机械抓手。码垛系统包括输送线和上述的码垛机器人。该机械抓手夹取和释放精准，保证码垛整齐和软包袋的安全性，有效提高了码垛系统的码垛效率。