本实用新型公开了一种上肢外骨骼肩部关节结构，肩部关节结构包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件，第一连接件的箱体固定连接有片状连接件，片状连接件固定连接在背壳后表面顶端，当操作人员的肩部想要运动时，通过第四连接件的一端在第三连接件的末端转动，第四连接件的转盘在动力单元的一端转动，使关节结构转动轴置于人体背后合适的位置；同时配合有效的机械限位，规定足够的活动范围，从而可实现操作人员肩部的灵活运动，活动方便，结构合理，设置加强板实现了左右肩部关节之间的刚度固定，从而进一步提高了左臂结构和右臂结构之间的强度。