本实用新型公开了一种用于机械臂末端的缓冲装置，包括：第一安装件，其上设用于与吸盘手或机械手连接的第一连接件；立柱，其固定连接在第一安装件上；第二安装件，其套设在立柱上且与立柱活动连接，以使得第一安装件能相对于第二安装件运动，第二安装件上设用于与机械臂末端连接的第二连接件；第一弹性件，其用于套设在立柱上且位于第一安装件和第二安装件之间，第一弹性件两端分别与第一安装件和第二安装件相抵；第一限位件，其用于与立柱固定连接且位于第二安装件背离第一安装件的一侧，第一限位件用于在第一安装件沿背离第二安装件的方向运动至预设位置时与第二安装件相抵，以阻止第一安装件继续运动。本方案可以实现机械手对物料的柔性抓取。