本实用新型提供了一种抗冲击单刚轮谐波减速机，涉及谐波减速机技术领域，包括波发生器、柔性轴承、柔轮、刚轮、十字交叉滚子轴承以及法兰端盖，波发生器外安装有柔性轴承，柔轮的直筒部位安装在柔性轴承的外圈上，且其外壁和刚轮内壁啮合，柔轮的法兰部位与法兰端盖以及十字交叉滚子轴承的外圈三者固定连接；柔轮的直筒部位内壁设置有直筒内衬环，直筒内衬环位于远离柔轮与刚轮啮合的一端，且其一端靠近柔轮法兰部位与直筒部位的过渡处。本实用新型使用时能够有效阻止柔轮在弯角过渡薄壁位置处的塑性变形，增强谐波减速机的负载能力和抗冲击能力，降低谐波减速机的振动，提高谐波减速机的疲劳寿命，且其结构简单，加工方便，安装便捷。