一种用于船舶清洗磁力爬壁机器人的复合式主动轮结构，船舶清洗磁力爬壁机器人包括车体框架，车体框架上安装有电控盒、抽吸式清洗盘、从动轮模块和两个主动轮模块，两个主动轮模块分别位于抽吸式清洗盘的两侧，主动轮模块包括壳体，壳体上安装有两个主动轮和主动轮磁铁，其中一个主动轮位于主动轮磁铁靠近抽吸式清洗盘的一侧，另一个主动轮位于主动轮磁铁远离抽吸式清洗盘的一侧，两个主动轮模块的四个主动轮由充气轮和挂胶轮搭配组成，使得船舶清洗磁力爬壁机器人能够同时具有充气轮和挂胶轮的优点，既能够保证主动轮与船舶侧壁的接触面积，也可以保证主动轮对车体框架的支撑效果，使得船舶清洗磁力爬壁机器人能够适应多种不同的船舶环境。