本实用新型涉及水下清理技术领域，具有涉及一种水下清理机器人和水下清理系统，水下清理机器人包括框架，框架包括第一侧边和第二侧边，框架于闸门槽内运动时；导向组件，导向组件与第一侧边相连，导向组件工作时与闸门槽的表面滚动接触；第一清理组件，第一清理组件与第一侧边相连，第一清理组件用于清理闸门槽的表面；第二清理组件，第二清理组件与第二侧边相连，第二清理组件用于清理闸门的门楣和底部。本实用新型提供的水下清理机器人覆盖整个闸门的密封区域的清理，确保闸门密封区域的密封性，通过导向组件与闸门槽表面滚动接触，可以减少框架在闸门槽中运动的摩擦力，提高框架在闸门槽中运动的顺畅度。