本实用新型提供了一种用于微创外科机器人的多自由度夹持器，涉及医疗器械技术领域，所述用于微创外科机器人的多自由度夹持器包括钳爪、第一组钢丝绳、第二组钢丝绳、支撑机构、控制机构，钳爪转动安装在支撑机构上，钳爪通过第一组钢丝绳与控制机构连接，支撑机构通过第二组钢丝绳与控制机构连接，控制机构适于控制所述钳爪闭合、张开或摆动，钳爪上设有观察窗口，观察窗口用于观察夹持物状态。本实用新型的用于微创外科机器人的多自由度夹持器，控制机构能够带动第一组钢丝绳与第二组钢丝绳张紧或松开，以实现钳爪闭合、张开或摆动的多自由度组合动作，并且钳爪上设有观察窗口，手术过程中便于时刻观察组织状态，不损伤组织，提高手术的安全性。