本实用新型公开了一种协作机器人编码器测试工装，包括工装底座板、滑动机构、固定机构、固定于工装底座板上的测试模组关节、连接块以及通讯连接器；滑动机构能够在工装底座板上滑动，被测模组关节通过固定机构固定于滑动机构上；连接块用于连接被测模组关节和测试模组关节；通讯连接器用于给被测模组关节和测试模组关节供电并输出测试模组关节的编码器和被测模组关节编码器的差异。本实用新型能将大批量成熟产品的编码器批量测试，能解决协作机器人关节编码器测量和标定问题，能保证在协作机器人装配时，其模组关节编码器是正确的，提前发现存在的问题。其快速装夹和拆卸，对于生产效率有大幅度的提升。