本实用新型公开了便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架、连接座、吸附装置、角度调整装置和连接件，连接座连接于安装架的一端，吸附装置设置于连接座的下方，角度调整装置安装于连接座的内部，连接件连接于吸附装置和角度调整装置之间；角度调整装置包括外齿轮、内齿轮、弹性压紧机构和限位机构，弹性压紧机构连接于内齿轮的顶端，两个限位机构连接于内齿轮的两侧。本实用新型利用角度调整装置和连接件相配合的设置方式，通过内齿轮对外齿轮的位置进行限位，使得外齿轮的位置与连接座的相对位置固定，从而便可实现对转动后十字型安装板的位置固定，便于对十字型安装板的使用角度的调节，使得吸附头的吸附更加灵活。