本实用新型提供一种框架式全伺服机械手，包括机械手主体，机械手主体的顶端设有竖向调节机构，竖向调节机构包括竖轴架，竖轴架的内部设有第一滑槽，第一滑槽内设有第一滑块，第一滑块的底端设有联动杆，竖轴架的顶端设有第一伺服电机，竖向调节机构的一侧设有横向调节机构，横向调节机构包括横轴架，横轴架的顶部设有第二滑槽，第二滑槽的一侧设有第二伺服电机，横轴架的底部一侧设有调节盘，横向调节机构的一端设有纵向调节机构，纵向调节机构包括纵轴架，纵轴架的一端设有第三伺服电机。本实用新型通过竖向调节机构、横向调节机构和纵向调节机构对机械手进行多角度调节，还可通过调节盘调节机械手的效果，具有多角度全伺服调节的效果。