本实用新型属于机械手技术领域，具体公开了一种XZ伺服机械手，包括支架、防护罩、伺服电机、伸缩组件、凸轮轨道、第一直线导轨、第二直线导轨和机械爪，所述支架的一侧开设有升降滑轨，升降滑轨的一侧壁开设有若干螺丝孔；升降滑轨内滑动设置有安装座，安装座内开设有与螺丝孔对齐且连通的螺纹槽，安装座通过螺丝钉与螺纹槽和螺丝孔的配合实现与支架的连接；安装座的正面通过螺丝钉固定有防护罩，安装座的背面安装有伺服电机；安装座与防护罩之间开设有对齐且连通的安装孔，安装孔内固定有轴承，轴承内固定有驱动轴，驱动轴的一端与伺服电机的输出端连接，另一端与伸缩组件的一端连接；伸缩组件的另一端连接有第一凸轮。