本实用新型公开了一种桁架式伺服机械手，包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和第二横梁的顶部均活动连接有滑动座，且两个滑动座之间固定连接有横杆，所述横杆的表面滑动连接有滑套，所述滑套的底部固定连接有气缸，所述气缸的底部固定连接有机械手本体。本实用新型通过设置滑动座，可在机械手本体移动时精准的对横杆进行限位，同时设置第一横梁和第二横梁能够稳定的对机械手本体进行支撑，使得机械手本体在运动时更加平稳，滑套可以带动机械手本体在横杆的表面稳定平移，调整机械手本体的位置，解决了现有的桁架式伺服机械手，多为单梁设置，因此容易出现稳定性差的情况，从而给使用带来不便的问题。