本实用新型公开了一种筒纱抓取机械手，包括固定座、主撑杆、前抓取组件、后抓取组件以及吸盘组件；主撑杆水平固定安装在固定座上，其前端面固定安装有多组前抓取组件，后端面滑动安装两组后抓取组件，两组吸盘组件固定安装在主撑杆的上端面。所述前抓取组件包括支撑安装板、支撑座、第一滑块、夹持板、前抓杆和第一伸缩气缸，后抓取组件包括第二伸缩气缸、联动杆、第二滑块和后抓杆，吸盘组件包括支撑横梁、第三伸缩气缸和真空吸盘。本实用新型的结构简单，能够与不同的筒纱输送线配套使用，操作原理同样简单，有利于实现筒纱输送的机械自动化，代替人工，减少劳动力的使用，进一步提高筒纱输送的效率；同时也能避免对筒纱的损伤，降低生产成本。