本发明实施例提供了一种骨钻装置及手术机器人，涉及医疗设备技术领域，骨钻装置包括控制手柄、连接杆、动力主机及刀杆，控制手柄通过连接杆与动力主机连接，动力主机能够为刀杆提供转动动力。操作者通过控制手柄对刀杆进行控制时，操作者在控制手柄上的施力点位于连接杆、动力主机以及刀杆的共同轴线上，操控力可沿共同轴线传递至刀杆端部，不会产生旋转扭矩，使刀杆能够按照预设钻孔轴线方向从骨组织表面顺利钻入。有效避免因施力方向与钻孔方向不同心导致的刀杆偏斜的问题，减少了刀杆侧面与骨组织钻孔孔壁的摩擦，提升了刀杆的使用耐久性；同时，也能避免刀杆侧面与孔壁摩擦大量生热后，造成患者烧伤的严重后果。