本发明公开了一种车用液压制动装置及其控制系统，其中制动装置包括车轴以及至少一个同轴固定安装在车轴上的制动盘毂，所述制动盘毂上同轴固定安装有制动盘，所述制动盘的外周面上设有通过转接架固定安装在车架上的行车制动器和驻车制动器；所述驻车制动器采用碟簧制动并通过液压油缓解；所述驻车制动器包括钳夹以及对称安装在钳夹两侧的钳体，所述钳体与钳夹之间、驻车制动器与转接架之间以及行车制动器与转接架之间均插设有调整垫。本发明为纯液压制动控制，结构设计简洁，体积小，在行车制动缓解时，不会对蓄能器和主油路的造成干扰，可靠性高。