本发明提供一种基于数据驱动的多无人水面艇包含控制方法、系统及存储介质，本发明方法，包括构建无人水面船运动学模型；基于构建的无人水面船运动学模型，紧格式无模型自适应控制；设计包含控制算法；将紧格式无模型自适应控制与包含控制算法进行结合，设计无人艇控制器。本发明方法采集跟随者无人艇中的I/O数据，并通过包含控制算法构建出无人艇的控制器，适应不确定系统模型的动态特性的编队控制。此外，选用全驱动进行配置无人艇，可以实现高精度和高安全性能的操纵，使得无人艇更好的完成轨迹跟踪全局性的任务，相比现有技术而言，本发明中的多无人艇的包含控制方法能够适应多无人艇模型复杂多变的特性，提高多无人艇的鲁棒性和稳定性。