本发明提供了一种基于SPAD的激光雷达测试方法，包括：步骤一，在没有环境光且激光雷达未发射主动光源时，读取SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出累加值并记录为A；步骤二，激光雷达发射/不发射激光光源，激光雷达接收环境光，读取SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出累加值并记录为B，激光雷达根据A和B生成灰度图；步骤三，激光雷达发射主动光源，SPAD探测器接收回波光源，对SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出值进行直方图统计，并生成距离图；步骤四，激光雷达根据灰度图和距离图，进一步对所测物体进行识别和判断。本发明有效利用了环境光对SPAD探测器的像素的影响，提高了激光雷达对所测物体或者障碍物的识别能力。