本发明公开了一种深度图滤波方法及装置、电子设备、存储介质，该方法对深度相机采集得到的深度图，根据深度相机内参计算每个点的三维坐标；根据所述三维坐标计算法向量图；对所述深度图，生成同样大小的一张掩码图；根据所述法向量图及掩码图，计算法向量近似均值图，所述法向量近似均值图由所述深度图中每个像素的近似均值法向量构成；计算所述深度图中每个像素邻域内各点在近似均值法向量方向上的投影，得到每个像素的投影标量；根据所述投影标量，利用L1Smooth的规则，计算每个像素的深度调整值；将所述深度调整值累加到所述深度图对应的像素上。利用L1Smooth的规则，增加了算法对于异常点的容忍度，使得算法具有良好的保留边缘锐利度。