本发明提供一种视觉模板生成、目标检测方法和装置及机器人系统，涉及工程机械技术领域，视觉模板生成方法包括：获取目标工件的图纸；其中，目标工件的图纸中已标注目标工件的抓料点；基于目标工件的图纸，获取抓料点与目标工件的中心点之间的第一位置偏差；基于目标工件的图纸，生成目标工件的视觉模板，并将第一位置偏差写入目标工件的视觉模板。本发明提供的视觉模板生成、目标检测方法和装置及机器人系统，能生成适用于更多场景的视觉模板，能在复杂场景下进行更准确的目标检测，在控制工业机器人进行抓取作业时，能在确定待抓取工件为目标工件的情况下，更准确、更高效的确定待抓取工件的抓料点的位置信息，能提高工业机器人的作业效率。