本发明公开了一种车钩高度检测方法，包括：采集车辆图像，其中，所述车辆图像包括车钩区域和车辆轨道区域；基于所述车辆图像和预设模板进行模板匹配，调用匹配的预设模板；提取所述车辆图像中与匹配的所述预设模板相关度最高的区域作为车钩区域图像；基于所述车辆图像提取轨道上表面边缘线，并基于所述车钩区域图像提取车钩中心线；将所述轨道上表面边缘线和所述车钩中心线基于预标定的2D/3D转换矩阵映射至车辆三维点云数据；计算所述轨道上表面边缘线上各点的高度值的平均值并生成轨面高度值，计算所述车钩中心线各点的高度值的平均值并生成车钩中心线高度值；基于所述轨面高度值和所述车钩中心线高度值生成车钩高度。