本申请公开了一种消化内镜微创手术机器人主从手控制方法和装置，该方法包括：获取第一位置的坐标以及第二位置的坐标；根据第一位置的坐标和第二位置的坐标获取主手在从第一位置移动到第二位置过程中各个关节旋转的角度以及发生的位移；将主手的各个关节的旋转的角度以及各个关节发生的位移作为对从手移动进行控制的控制参数；根据控制参数控制从手从第三位置移动到第四位置；在从手移动到第四位置后，判断第一矢量和第二矢量是否相同；如果第一矢量和第二矢量相同，则确定从手的移动成功。通过本申请解决了现有技术中对从手进行控制时计算复杂从而可能出现控制延时的问题，从而提高了对从手控制的及时性，在一定程度上提高了手术机器人操作的安全性。