本发明属于雷达校准和配准技术领域，具体涉及一种单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法，多雷达配准包括以下步骤：P1在应用场景现场不同位置安装多个激光雷达，在每两个相邻激光雷达之间选择一个地面识别刚体；P2分别完成每个激光雷达的校准；P3点云立方体截取；P4依次产生相邻激光雷达的点云旋转平移矩阵；P5多雷达点云融合；相比现有技术，(1)本发明的单雷达校准和基于刚体的多雷达配准方法均可通过编程实现，免去了多雷达点云配准需要的较繁琐的手工处理过程，提高了效率和精度；(2)本发明的基于刚体的多雷达配准方法，通过在每两个相邻激光雷达之间选择一个地面识别刚体，方便后续依次产生相邻激光雷达的点云旋转平移矩阵。