一种基于Loam曲率加权的点集刚体配准方法
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摘要
本发明公开一种基于Loam曲率加权的点集刚体配准方法，首先获取待配准点集的坐标信息；然后基于各点的位置信息以及各点的邻域点集提取各点的Loam曲率特征值；然后根据对应点间的曲率关系对各点对分配配准权重建立加权目标函数；最后将点集配准加权目标函数引入迭代最近点算法的迭代框架，实现点集间的精确配准；本发明能够有效地降低部分点集缺失和大量噪声点对配准结果产生的“负面影响”，提高了点集配准的鲁棒性和精确性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Loam曲率加权的点集刚体配准方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110415281A
申请号 ：
CN201910692621.3
公开（公告）日 ：
2019-11-05
申请日 ：
2019-07-30
授权号 ：
CN110415281B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
杨旸范丹丹
申请人 ：
西安交通大学深圳研究院
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区粤海街道高新区虚拟大学园A206
代理机构 ：
西安智大知识产权代理事务所
代理人 ：
何会侠
优先权 ：
CN201910692621.3
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-11-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/33
申请日 : 20190730
申请日 : 20190730
2019-11-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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