基于邻域栅格高斯加权俯视图的点云配准方法
公开
摘要
本发明公开了基于邻域栅格高斯加权俯视图的点云配准方法，包括点云俯视图的生成，图像匹配，点云配准以及全局优化四个步骤，通过对点云数据沿着z轴投影成图像并在图像上获取对应的特征匹配从而配准点云。其中改进配准中的步骤主要是通过邻域加权获得更好的图像以及端点获取正确匹配。所谓邻域高斯加权的点云投影是在栅格化点云之后，通过计算每个栅格极其邻域中的点到栅格中心的高斯加权密度，最后归一化到灰度图像0‑255的像素范围，图像匹配是在两个灰度图上进行特征查找和匹配，并通过降维来提高配准效率。
基本信息
专利标题 ：
基于邻域栅格高斯加权俯视图的点云配准方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114511601A
申请号 ：
CN202210074375.7
公开（公告）日 ：
2022-05-17
申请日 ：
2022-01-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
熊彪
申请人 ：
武汉称象科技有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道3号激光工程设计总部二期研发楼06幢06单元13层6号房2018109
代理机构 ：
武汉天领众智专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
陈三九
优先权 ：
CN202210074375.7
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G06V10/46 G06V10/74 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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