本发明公开了一种平行索驱动的平面两自由度并联机器人，包括静平台、动平台、驱动单元、滑轮组件、平行索系和辅助张紧支链。其中，动平台与静平台相对间隔开地设置；驱动单元有两组，两组驱动单元安装在静平台上；滑轮组件安装在静平台上；平行索系有两组，两组平行索系分别一一对应地从两组驱动单元上引出，经过滑轮组件引导后分别连接至动平台；辅助张紧支链的两端分别连接在静平台的中心与动平台的中心，用于始终张紧两组平行索系；工作时，两组驱动单元分别一一对应地控制两组平行索系在滑轮组件至动平台之间的长度来控制动平台仅进行平面两自由度运动。本发明的机器人可以实现高动态运动，避免了驱动冗余问题，工作空间大，结构简单。