本申请提供一种机器人驱动臂及六自由度并联机器人。机器人驱动臂包括电机、电动缸和转接结构。电机为无刷直流电机，包括密封外壳、转轴和用于支撑转轴的浮动轴承结构，在密封外壳的内表面设有第一接地端子，在密封外壳的外表面设有第二接地端子。电动缸包括密封缸体、缸杆和活塞；在密封缸体内、活塞移动路径的两个端部分别设有防静电装置；活塞的外表面开设有嵌置槽，嵌置槽内配置有具有弹性变形和绝缘性质的支撑圈，支撑圈的外径略大于活塞的外径，以使活塞在进行直线运动时隔绝活塞外表面与密封缸体内表面接触。转接结构用于连接电机的转轴和电动缸的缸杆。本申请中的机器人驱动臂能够满足易燃易爆易挥发等对防爆要求较高的生产环境。