一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人

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摘要

本发明涉及一种5UPS‑2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的五条UPS驱动支链和两条RP(U)被动约束支链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台连接，下端通过球副与动平台连接；五条UPS驱动支链均匀分布在被动约束支链周围，被动约束支链位于结构中心位置对称分布，两条被动约束支链结构相同，均包括移动副二，两个移动副二作为被动关节，上端分别与静平台通过转动副连接，下端通过同一虎克铰与动平台中心主轴连接。本发明涉及的并联机器人具有四个自由度和五个驱动支链数目，具有较好的刚度和承载能力，可以进行驱动力优化，改善并联机构的支链之间的内力。

基本信息

专利标题：

一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112621723A

申请号：

CN202011532366.5

公开（公告）日：

2021-04-09

申请日：

2020-12-22

授权号：

CN112621723B

授权日：

2022-06-14

发明人：

温海营鲍琳张志胜戴敏张慧

申请人：

东南大学

申请人地址：

江苏省南京市江宁区东南大学路2号

代理机构：

北京德崇智捷知识产权代理有限公司

代理人：

郝雅洁

优先权：

CN202011532366.5

主分类号：

B25J9/00

IPC分类号：

B25J9/00