流体驱动人工肌肉的并联机器人

专利权的终止

摘要

本发明涉及一种流体驱动人工肌肉的并联机器人，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明并联机器人采用人工肌肉驱动，人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，充气的弹性波壳可以弯曲和一定的扭曲，故人工肌肉具有柔顺性。结构I类似于6－SPS并联机器人，移动副改为人工肌肉驱动，在底座平台和工作平台之间的外接圆心处垂直连接了球形万向节，形成具有三个转动自由度的并联机器人。结构II类似于3－PTT并联机器人，其对称分布人工肌肉的轴心线与中间的球形万向节的轴心线在同一平面内，移动副改为人工肌肉驱动，在圆形底座平台和圆形工作平台的圆心处垂直地连接了球形万向节，形成具有两个转动自由度的并联机器人。

基本信息

专利标题：

流体驱动人工肌肉的并联机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN1799788A

申请号：

CN200610037709.4

公开（公告）日：

2006-07-12

申请日：

2006-01-05

授权号：

暂无

授权日：

暂无

发明人：

章军须文波吕兵

申请人：

江南大学

申请人地址：

214036江苏省无锡市惠河路170号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN200610037709.4

主分类号：

B25J13/00

IPC分类号：

B25J13/00 B25J9/08