流体驱动人工肌肉的并联机器人
专利权的终止
摘要
本发明涉及一种流体驱动人工肌肉的并联机器人,属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明并联机器人采用人工肌肉驱动,人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力,充气的弹性波壳可以弯曲和一定的扭曲,故人工肌肉具有柔顺性。结构I类似于6-SPS并联机器人,移动副改为人工肌肉驱动,在底座平台和工作平台之间的外接圆心处垂直连接了球形万向节,形成具有三个转动自由度的并联机器人。结构II类似于3-PTT并联机器人,其对称分布人工肌肉的轴心线与中间的球形万向节的轴心线在同一平面内,移动副改为人工肌肉驱动,在圆形底座平台和圆形工作平台的圆心处垂直地连接了球形万向节,形成具有两个转动自由度的并联机器人。
基本信息
专利标题 :
流体驱动人工肌肉的并联机器人
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN1799788A
申请号 :
CN200610037709.4
公开(公告)日 :
2006-07-12
申请日 :
2006-01-05
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
章军须文波吕兵
申请人 :
江南大学
申请人地址 :
214036江苏省无锡市惠河路170号
代理机构 :
代理人 :
优先权 :
CN200610037709.4
主分类号 :
B25J13/00
IPC分类号 :
B25J13/00 B25J9/08
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J13/00
机械手的控制装置
法律状态
2015-03-18 :
专利权的终止
未缴年费专利权终止号牌文件类型代码 : 1605
号牌文件序号 : 101601602657
IPC(主分类) : B25J 13/00
专利号 : ZL2006100377094
申请日 : 20060105
授权公告日 : 20100929
终止日期 : 20140105
号牌文件序号 : 101601602657
IPC(主分类) : B25J 13/00
专利号 : ZL2006100377094
申请日 : 20060105
授权公告日 : 20100929
终止日期 : 20140105
2011-07-27 :
专利实施许可合同备案的生效、变更及注销
专利实施许可合同备案的生效号牌文件类型代码 : 1602
号牌文件序号 : 101116142071
IPC(主分类) : B25J 13/00
专利申请号 : 2006100377094
专利号 : ZL2006100377094
合同备案号 : 2011320000770
让与人 : 江南大学
受让人 : 苏州阿罗米科技有限公司
发明名称 : 流体驱动人工肌肉的并联机器人
申请日 : 20060105
公开日 : 20060712
授权公告日 : 20100929
许可种类 : 独占许可
备案日期 : 20110602
号牌文件序号 : 101116142071
IPC(主分类) : B25J 13/00
专利申请号 : 2006100377094
专利号 : ZL2006100377094
合同备案号 : 2011320000770
让与人 : 江南大学
受让人 : 苏州阿罗米科技有限公司
发明名称 : 流体驱动人工肌肉的并联机器人
申请日 : 20060105
公开日 : 20060712
授权公告日 : 20100929
许可种类 : 独占许可
备案日期 : 20110602
2010-09-29 :
授权
2009-03-11 :
实质审查的生效
2006-07-12 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
CN1799788B.PDF
PDF下载
2、
CN1799788A.PDF
PDF下载