本发明涉及一种直线膨胀人工肌肉，及其驱动的弯曲关节，此弯曲关节可作为机械的执行器，或用作机器人的手指、膝和肘关节，作为机械设备、尤其是机器人的执行机构，属于机器人、机械电子的应用技术领域。本发明采用人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，结构设计独特，其特点在于利用了两个铰链结构，使弯曲关节中充气的弹性波壳仅仅沿轴向直线膨胀伸长，不产生弯曲和一定的扭曲，弹性波壳的体积变化便于计算和测量，弹性波壳的结构易于设计，关节弯曲的控制方法更为简单；与板弹簧、扭弹簧和拉弹簧等弹性元件结合，直线人工肌肉驱动的关节弯曲，可以是单自由度和多自由度。