基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制
实质审查的生效
摘要

本发明涉及气动人工肌肉技术领域,尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制,即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型;设计跟踪微分器得到期望角度的角速度;设计非线性扩张状态观测器,观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性;设计时延补偿器,补偿控制电压以减少时变输入时延的影响;设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单,不需要系统的准确模型参数,通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响,提高角度跟踪速度。

基本信息
专利标题 :
基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114326389A
申请号 :
CN202111485010.5
公开(公告)日 :
2022-04-12
申请日 :
2021-12-07
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李丽刘超赵苓成海炎
申请人 :
燕山大学
申请人地址 :
河北省秦皇岛市海港区河北大街438号
代理机构 :
石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)
代理人 :
张建
优先权 :
CN202111485010.5
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04  B25J9/16  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-29 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20211207
2022-04-12 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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