本实用新型涉及一种气动人工肌肉驱动的双作用伺服执行器，该执行器的中法兰两端分别固定连接有气动人工肌肉的一端，两个气动人工肌肉的另一端分别固定于缸体两端固定的前法兰和后法兰上，中法兰的法兰盘上固定有导杆的一端，导杆的另一端穿过前法兰与缸头接头座固定连接，缸头接头座与缸头Y型接头固定连接，缸头接头座上固定有传感器连接片；后法兰与缸底Y型接头固定连接，后法兰上固定有2片高速开关阀，2片高速开关阀分别与2条气动人工肌肉电气连接，前法兰上固定有拉线位移传感器，拉线位移传感器与传感器连接片连接。本实用新型解决了气动伺服执行器难以进行精确控制，以及气动人工肌肉只能产生收缩作用、无法主动伸长的单作用问题。