本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人动作控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：读取预设的机器人动作文件；所述机器人动作文件包括若干层，每一层均对应于机器人的一个运动部位的动作；对所述机器人动作文件按层进行解析，得到所述机器人的各个运动部位的动作数据帧流；按照所述机器人的各个运动部位的动作数据帧流分别对所述机器人的各个运动部位的动作进行控制。通过本申请，将机器人动作文件按照运动部位划分为若干层，并对各层分别进行解析和动作控制，从而实现了对各个运动部位的动作之间的控制解耦，可以对各个运动部位的动作分别进行独立控制，使得机器人的动作更加灵活自然，具有更好的运动表现力。