本发明涉及一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用聚类算法对雷达获取的点云数据进行目标识别，获取被识别的观测的位置和尺寸信息；步骤2：基于联合概率数据互联方法实现当前观测与已有的历史追踪轨迹进行匹配，获取匹配后轨迹的状态信息；步骤3：根据匹配后轨迹的状态信息对正在追踪的轨迹进行状态估计，获取状态估计的结果，包括目标的状态信息和对应的估计方差值；步骤4：根据状态估计的结果对聚类算法的参数进行修正；步骤5：将多个雷达的追踪结果进行数据融合，即将每个雷达单独进行状态估计的结果进行融合，与现有技术相比，本发明具有缓解目标识别算法参数设置的困难和增加系统鲁棒性等优点。