本发明涉及机器视觉导航领域，具体涉及一种基于深度强化学习的移动机器人视觉导航方法及装置，本发明方法基于深度强化学习方法，以图像、深度图像、目标位置为输入，可实现在多种场景混合的大空间下进行导航，提升了基于深度强化学习的移动机器人视觉导航技术的导航能力；此外，本发明通过设计移动机器人速度及移动机器人与目标距离相关的奖励函数，使深度强化学习模型的训练能够快速收敛；本发明可提高深度强化学习方法在复杂大场景下的导航能力，解决奖励稀疏问题，加快模型收敛速度，提高在复杂大场景下的导航性能。