本申请公开了一种清洁机器人及其目标检测方法、装置及存储介质，包括：获取当前时刻的第一待检测图像；对所述第一待检测图像进行目标检测，获得第一检测结果，其中，所述第一检测结果包括目标对象的第一类别及所属第一类别对应的第一置信度；若所述第一置信度不满足置信度阈值条件，则对当前时刻的其它非连续时刻对应的多个第二待检测图像进行目标检测，获得各自与所述第一类别类别相同的第二置信度；对各所述第二置信度进行加权处理，若加权处理得到的加权处理结果满足所述置信度阈值条件时，则将所述第一检测结果作为目标检测结果。本申请解决清洁机器人清扫效果不佳的技术问题。