本发明涉及一种微创手术机器人控制终端及机器人系统，该系统包括：主手手柄，其用于驱动至少一个同其耦连的从手；显示控制部，其用于控制主手手柄与同主手手柄耦连的至少一个从手；脚踏离合部，用于切断主从手间的信号通信；其中，当操作者通过显示控制部建立主手手柄与任一从手间的信号通信之时，系统至少能够根据当前通信耦连于彼此不同的主手手柄的任意两个从手的器具类型以通过调用与器具类型对应的运动方案的方式来规划其中任一从手于相应手术区域内的活动空间。本发明具有高集成度、占空比小等优点，操作方式简单易学，人机交互感强，使手术过程安全高效；且操作者的活动范围自由灵活，能够缓解操作者的疲劳。