本发明公开了一种基于注意力卷积神经网络的视觉里程计算法。针对传统的视觉里程计要求图片含有大量的纹理信息，且求解过程较为复杂，而基于卷积神经网络的视觉里程计精度较低的问题，提出基于注意力卷积神经网络和门控循环单元的视觉里程计。利用注意力机制提高卷积模块特征提取的精度，从而提高视觉定位的精度。相比于以往的视觉里程计算法，在保证了精度的同时摒弃了复杂的求解过程，更加适合于实际工程应用。